节肢动物基本上都是有性繁殖、卵生的。部分物種也有孤雌生殖的現象。

其身體表面有幾丁質組成的外骨骼；隨着身體的長大，需要經歷蛻皮的階段，將舊的外骨骼脫掉。

身體兩側對稱且像環節動物一樣分節，但部分體節融合成特別部位，如頭部及胸部。有些節肢動物，例如蜘蛛，頭部及胸部進一步融合成頭胸部。每個特化部位的機能亦作相應的變化。

身體，取體節的反復構造，被外骨骼包圍而形成身體表面的體節單位。體節之間關節可動。根據種類的不同，也有如果體節裡面特定的東西組合能相合一下繼續的外骨骼被覆蓋等，外表上某在構成機能上的單位。譬如，有分成頭部、胸部、腹部3部分，或頭胸部、腹部的2部分的身體稱呼，這個作為每節肢動物的各分類群的特徵採用。

身體的附肢，例如足部、觸角、口器等都分節。附肢的功能亦高度特化，負責感覺、行走、游泳、進食以至生殖等。

每个体节生有一对分节的附肢（指动物主躯干以外的，由动物体自身所支配的部分躯干），附肢具有可活动的关节并同样由外骨骼覆盖。

一部分的分類群，成為由蛋孵化的幼體性成熟的成體的過程，有進行顯著地形態變化的生物變態。甲殼類和昆蟲類等。